サーボモータは便利
サーボモーターは大変便利なモーターで、どんな負荷変動(定格内での)があってもトルクを
一定で回転出来ます。また、高速回転まで一気に到達し素早い動きに対応できます。
ゲイン調整
この便利な機能を実現させる為、ゲイン調整なるものが必要になります。
これには各メーカーは オートチューニングで簡単に出来ることを強調しています。
このオートチューニングで、問題なく要望の動きをしてくれればいいのですが、そうはいかない
場合もあります。そんな時マニュアルでゲイン調整をする必要があります。
比例速度制御ゲイン(P)
比例速度制御ループの応答性を決めます。これを大きくすると応答性があがります。大きすぎると振動しやすくなります。
積分制御ゲイン(I)
指令に対する定常偏差をなくす役割です。積分制御の時定数を設定します。設定値を小さくしますとサーボロックが強くなり応答性が上がります。しかし振動がでやすくなります。この値はメカ系の振動具合を観て決めることになります。
位置制御ゲイン(D)
位置制御ループの外乱に対する応答性を決めるパラメータです。位置制御値の変化率を読んで対応しますので微分ゲインとも言います。位置制御ゲインを大きくすると外乱に対する変化は小さくなりますが、大きくしすぎると振動しやすくなります。
きびきびした動き
このことから言えることは きびきびした動きを望む場合は 機構部も一体として考えるとすれば、剛性のあるメカにすることです。例えば タイミングベルトの使用をやめるとか鋳物部品を使うとかが考えられます。また移動部や回転部はイナーシャを小さくする工夫も必要です。動く部分はスリムにです。
そのあと 適切なゲイン調整できびきび駆動系の完成です。
当社の技術はきびきび駆動の構築に貢献します。
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