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弊社社は、創業以来、産業用製造装置や省力化装置の受託設計開発をご提供させていただいております。 特に制御関係のシーケンサーのためのラダープログラムの設計開発を得意としています。
分かりやすくひと工夫のあるプログラムを目指しています。
＜最近の話題＞インバータを使って位置決め
インダクションモータにエンコーダを取付けインバータを使って回転させ、
回転数のパルスを高速カウンタでとりこみました。
目標パルスの手前で減速を始めて目標パルス直前でインバータをストップさせると、慣性力で目標付近で止まります。インバータをストップさせるタイミングはこれまでの停止位置データを貯めておきそれを加工して、微調します。
これでサーボモータではないサーボモータもどきの完成です。制御的にはPI制御の親戚ということになるんでしょうか。
＜こんな思い＞
○○わかりやすいソフトを目指して ○○
SFCの考え方
PLCソフトは、一般的に日本ではラダー図によってかかれています。しかしこのラダー図、以下のような問題点が指摘されています。
1.制御対象の動作順序が書かれていない
ラダー図プログラムは制御対象の動作順序が書かれていなくて、かつ全プログラムを毎回スキャンする方式です。そのために現在処理したい工程を自己保持（SET/ＲＳＴ動作も含む）して動作させ、もう既に終えた動作やまだおこなってはいけない動作は自己保持条件不成立で抑制させています。
この自己保持がかなり曲者で、自己保持条件成立や解除のためにインターロックをたくさんかけなければ過去と未来の動作に干渉していないという保障がありません。そうすると本来の工程を記述した以外の接点やコイルが増えて制御順序の理解を妨げてしまいます。
2. プログラムの構造化ができない
ラダー図プログラムは相互にインタロックがからむのでプログラムの構造化も難しくしています。 このことはすなわちプログラム設計の標準化や合理化も難しくしています。
3.設計者によるバラツキが大きい
自己保持成立条件のインターロックや自己保持解除の条件づくりは設計者の考え方や経験で大きく変わりバラツキが大きく、設計者以外の人がプログラムを読むことを難しくしています。このことはメンテナンス性が悪いということです。 立ち上げ時うまく動かず時間だけがたってしまうことはよく遭遇します。
4.SFCで考えてみると
以上のことからこれらを克服する方法はないものか と考えだされたもののひとつがSFC（シーケンスファンクションチャート）です。SFCは工程歩進形で制御順序どうりステップ（制御対象の動作を記述したもの）を記述します。各ステップのうちアクティブになっているステップは必ず一つだけです。ということは過去のものや未来の工程は気にする必要がありませ。つまりラダー図のような自己保持と自己保持解除と多くのインターロックを必要としません。ラダー図を書いたことのある人ならこれらが必要ないとなるとラダー図がどれだけすっきりするかおわかりだと思います。
5.現状は
このような便利なSFCですが、一部の企業を除いては日本ではあまり 普及していません。（欧米諸国ではPLCといえばSFCなのですが） 理由はいくつか考えられます。
一つ目はSFCの正確な理解がないのでそもそも変えようという意識がない。二つ目は SFCがいいと思う設計者がいても個人的にSFCに切り変えるわけにはいかず、お客さんも含めて、全社的な合意が必要です。この合意作りのハードルがなかなか高い。等
6.私たちの考え
そこで 私たちはSFCの便利なところは利用し、出力はラダープログラミングするという手法でわかりやすくてメンテナンス性のいいプログラムを実現しています。
一度 ご連絡を
今、世間ではグローバル化という波が押し寄せてきています。もの作りの環境も徐々に厳しくなってきています。装置やシステムがこれまでの価格では売れないということも起きています。そこで当社では、このコストダウン圧力という問題を解決できるリーゾナブルな制御設計費の見積もりをご提出さていただいています。 当社の価値ある提案により、お客さまはコストパフォーマンスのある装置、機械を実現することができ、きっとご満足いただけることと思います。弊社のサービスが御社のお役に立ちましたら幸いです。
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